Test systemu

Prace nad systemem mikropocesorowym dla robota Hendrix postępują wielkimi krokami. Na chwilę obecną gotowe i w pełni działające są sterowniki silników krokowych, a także płytka drukowana modułu sterującego, o czym wspominaliśmy w poprzednim artykule.

W oczekiwaniu na dalsze ustalenia mające na celu dopracowanie oprogramowania (m.in. ustalenie sposobu kalibracji robota w przypadku zmiany gitary) prezentujemy mały filmik prezentujący działanie sterownika na naszej płytce rozwojowej. dedykowana płytka została już przekazana do montażu w robocie.

Wykonane płytki do sterowników silników krokowych

Członek Koła Naukowego Mikrosystemów ONYKS Dominik Rękawek wykonał płytki sterowników krokowych oraz płytkę główną kontrolera sterowników.

Płytka sterownika krokowego (widoczna na 4 pierwszych rysunkach) zawiera:

  • mikrokontroler STM32F100,
  • układ firmy Toshiba do silników krokowych,
  • zasilanie 12V do sterowania silnikiem,
  • wyprowadzony interfejs komunikacyjny UART.

Płytka kontrolera sterowników (widoczna na 4 ostatnich grafikach) posiada:
  • mikrokontroler STM32F105,
  • możliwość odczytu danych z karty SD,
  • możliwość podłączenia dużej liczby pojedynczych sterowników,
  • przekaźniki sterujące pracą elektrozaworów.

Płytki wykonane zostały w środowisku Altium Designer.

Sterownik silnika krokowego

Prezentowany moduł sterownika silnika krokowego jest projektowany na potrzeby projektu uniwersalnej platformy drukarki 3D.

 

Sterownik silnika krokowego - pierwsze testy

Za nami pierwsze testy sterownika. Wszystko działa zgodnie z oczekiwaniami, pozostaje nam dopisać obsługę protokołów komunikacyjnych.


Na filmiku poniżej widać prace sterownika w trybie microstep obracającym silnikiem po 600 mikrokroków w każdą stronę.